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電機(jī)驅(qū)動(dòng)型機(jī)器人靈巧手特點(diǎn)

來源:國金證券      編輯:創(chuàng)澤      時(shí)間:2023/8/1      主題:其他   [加盟]

電機(jī)驅(qū)動(dòng)是利用電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的力或力矩,直接或經(jīng)過減速機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)械手,以獲得所需的位置、速度、加速度。電機(jī)驅(qū)動(dòng)是技術(shù)較為成熟、應(yīng)用廣泛的一種驅(qū)動(dòng)方式,為大多 數(shù)靈巧手所采用。

電機(jī)驅(qū)動(dòng)的靈巧手的驅(qū)動(dòng)形式可以分為旋轉(zhuǎn)型驅(qū)動(dòng)和直線型驅(qū)動(dòng)。

采用旋轉(zhuǎn)型驅(qū)動(dòng)的靈巧手以 Stanford/JPL 手為代表,其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由直流電機(jī)和齒輪 減速機(jī)構(gòu)組成,因而體積較大,驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)只能放在手掌部位,通過腱進(jìn)行手指關(guān)節(jié)的 遠(yuǎn)距離驅(qū)動(dòng)。

近年來,微型驅(qū)動(dòng)器和減速器的發(fā)展為手指驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的微型化和集成化創(chuàng)造了條件。 例如,德國的 DLR 靈巧手采用直線型驅(qū)動(dòng)器來驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié),其直線驅(qū)動(dòng)器將旋轉(zhuǎn)電機(jī)、 旋轉(zhuǎn)直線轉(zhuǎn)換結(jié)構(gòu)和減速機(jī)都集成在靈巧手內(nèi)部。該靈巧手采用了模塊化的設(shè)計(jì)思想, 由四根完全相同的手指組成,每根手指有 4 個(gè)關(guān)節(jié),3 個(gè)自由度,末端的 2 個(gè)關(guān)節(jié)仿 照人手設(shè)計(jì)成 1:1 的耦合運(yùn)動(dòng)。


  



驅(qū)動(dòng)器混合置型機(jī)器人靈巧手特點(diǎn)

混合置式靈巧手將一部分驅(qū)動(dòng)器放在手臂,既保證了驅(qū)動(dòng)力,也降低了靈巧手本體的體積, 使得靈巧手更加擬人化

驅(qū)動(dòng)器內(nèi)置型機(jī)器人靈巧手特點(diǎn)

驅(qū)動(dòng)器內(nèi)置式靈巧手各關(guān)節(jié)具有較好的剛性,更利于傳感器的直接測量,且模塊化設(shè)計(jì)利于更換維護(hù);整手尺寸較大,關(guān)節(jié)靈活度下降

驅(qū)動(dòng)器外置型機(jī)器人靈巧手特點(diǎn)

靈巧手的外觀設(shè)計(jì)更加擬人化,手指本體更加纖細(xì);可以采用更大的驅(qū)動(dòng)電機(jī),從而增大手指的輸出力;驅(qū)動(dòng)器與手本體之間距離遠(yuǎn)增加了控制器設(shè)計(jì)的難度

機(jī)器人多指靈巧手經(jīng)歷了三個(gè)階段

第一階段是從 20 世紀(jì) 70 年代—20 世紀(jì) 90 年代,典型代表是日本的 Okada、美國的 Stanford/JPL 和 Utah/MIT;第二階段是從 20 世紀(jì) 90 年代到 2010 年

機(jī)器人靈巧手是指數(shù)≥3,自由度≥9 的末端執(zhí)行器

靈巧手是機(jī)器人操作和動(dòng)作執(zhí)行的末端工具,滿足兩個(gè)條件:指關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)能使物體產(chǎn)生任意運(yùn)動(dòng),指關(guān)節(jié)固定時(shí)能完全限制物體的運(yùn)動(dòng),定義靈巧手是指數(shù)≥3,自由度≥9 的末端執(zhí)行器

智能類人機(jī)器人特斯拉擎天柱 (Optimus) 執(zhí)行機(jī)構(gòu)分析

特斯拉公布了 6 種規(guī)格的執(zhí)行器,旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器采用諧波減速器+電機(jī)的方案,線性執(zhí)行器采用絲杠+電機(jī)的方案,對于手掌關(guān)節(jié),其采用了空心杯電機(jī)+蝸輪蝸桿的結(jié)構(gòu)

人形機(jī)器人前主要聚焦于運(yùn)動(dòng)控制能力的提升

人形機(jī)器人有更強(qiáng)的柔性化水平,更好的環(huán)境感知能力和判斷能力,首要需要解決的問題是如何實(shí)現(xiàn)像人一樣去運(yùn)動(dòng),能夠兼顧可靠性

特斯拉機(jī)器人軀干共有28個(gè)關(guān)節(jié)

28個(gè)執(zhí)行器分別為肩關(guān)節(jié)(單側(cè)三自由度旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié))6個(gè),肘關(guān)節(jié)(單側(cè)直線關(guān)節(jié))2個(gè),腕部關(guān)節(jié)(單側(cè)2個(gè)直線+1個(gè)旋轉(zhuǎn))6個(gè),腰部(二自由度旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié))2個(gè)

機(jī)器人關(guān)節(jié)電機(jī)核心指標(biāo)是功率密度

無框力矩電機(jī)沒有外殼,可以提供更大的設(shè)備空 間,中間是中空形式的,便于走線;在設(shè)計(jì)中,可以使整個(gè)機(jī)器體積更小,因此可以提供更大的功率密度比

腿足式機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器方案-三種伺服驅(qū)動(dòng)器

型伺服驅(qū)動(dòng)器有三種類型,分別為常規(guī)伺服驅(qū)動(dòng)器,SEA 伺服驅(qū)動(dòng)器,本體伺服驅(qū)動(dòng)器;主要由力矩電機(jī),諧波減速器,電機(jī)編碼器,輸出編碼器,驅(qū)動(dòng)板,制動(dòng)器組成

控制系統(tǒng):智能機(jī)器人的神經(jīng)系統(tǒng)

控制系統(tǒng)根據(jù)指令及傳感信息,向驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)發(fā)出指令,控制其完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng),控制系統(tǒng)主要由控制器(硬件)和控制算法(軟件)組成

智能服務(wù)機(jī)器人三種驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)優(yōu)缺點(diǎn)比較

電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制手段先進(jìn),速度反饋容易,絕大部分機(jī)器人使用電機(jī)驅(qū)動(dòng);液壓驅(qū)動(dòng)體積小重量輕,是機(jī)器人Atlas使用的驅(qū)動(dòng)方案;氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)安全性高,應(yīng)用于仿生機(jī)器人等
 
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